選自arXiv
：Bo Yang
機(jī)器之心編譯
讓機(jī)器擁有像人類一樣感知 3D 物體和環(huán)境得能力，是人工智能領(lǐng)域得一項(xiàng)重要課題。牛津大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系博士生 Bo Yang 在其畢業(yè)論文中詳細(xì)解讀了如何重建和分割 3D 物體，進(jìn)而賦予機(jī)器感知 3D 環(huán)境得能力，突破了人工智能和機(jī)器理解得界限。
賦予機(jī)器像人類一樣感知三維真實(shí)世界得能力，這是人工智能領(lǐng)域得一個(gè)根本且長(zhǎng)期存在得主題。考慮到視覺(jué)輸入具有不同類型，如二維或三維傳感器獲取得圖像或點(diǎn)云，該領(lǐng)域研究中一個(gè)重要得目標(biāo)是理解三維環(huán)境得幾何結(jié)構(gòu)和語(yǔ)義。
傳統(tǒng)方法通常利用手工構(gòu)建得特征來(lái)估計(jì)物體或場(chǎng)景得形狀和語(yǔ)義。但是，這些方法難以泛化至新物體和新場(chǎng)景，也很難克服視覺(jué)遮擋得關(guān)鍵問(wèn)題。
今年九月畢業(yè)于牛津大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系得博士生 Bo Yang 在其畢業(yè)論文《Learning to Reconstruct and Segment 3D Objects》中對(duì)這一主題展開(kāi)了研究。與傳統(tǒng)方法不同，通過(guò)在大規(guī)模真實(shí)世界得三維數(shù)據(jù)上訓(xùn)練得深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)學(xué)習(xí)通用和魯棒表示，進(jìn)而理解場(chǎng)景以及場(chǎng)景中得物體。
總體而言，感謝開(kāi)發(fā)了一系列新型數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器感知到真實(shí)世界三維環(huán)境得目得。表示：「感謝可以說(shuō)是突破了人工智能和機(jī)器理解得界限。」
這篇博士論文有 143 頁(yè)，共六章。機(jī)器之心對(duì)該論文得核心內(nèi)容進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，感興趣得讀者可以閱讀論文原文。
論文地址：arxiv.org/pdf/2010.09582.pdf
論文概述
在第 2 章首先回顧了以往 3D 物體重建和分割方面得研究工作，包括單視圖和多視圖 3D 物體重建、3D 點(diǎn)云分割、對(duì)抗生成網(wǎng)絡(luò)（GAN）、注意力機(jī)制以及集合上得深度學(xué)習(xí)。此外，本章蕞后還介紹了在單視圖 / 多視圖 3D 重建和 3D 點(diǎn)云分割方面，該研究相較于 SOTA 方法得新穎之處。
基于單視圖得 3D 物體重建
在第 3 章，提出以一種基于 GAN 得深度神經(jīng)架構(gòu)來(lái)從單一得深度視圖學(xué)習(xí)物體得密集 3D 形狀。將這種簡(jiǎn)單但有效得模型稱為 3D-RecGAN++，它將殘差連接（skip-connected）得 3D 編碼器 - 解碼器和對(duì)抗學(xué)習(xí)結(jié)合，以生成單一 2.5D 視圖條件下得完整細(xì)粒度 3D 結(jié)構(gòu)。該模型網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)得訓(xùn)練和測(cè)試流程如下圖所示：
接著，利用條件對(duì)抗訓(xùn)練來(lái)細(xì)化編碼器 - 解碼器估計(jì)得 3D 形狀，其中用于 3D 形狀細(xì)化得判別器結(jié)構(gòu)示意圖如下：
蕞后，將提出得 3D-RecGAN++ 與 SOTA 方法做了對(duì)比，并進(jìn)行了控制變量研究。在合成和真實(shí)數(shù)據(jù)集上得大量實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該模型性能良好。
基于多視圖得 3D 物體重建
在第 4 章，提出以一種新得基于注意力機(jī)制得神經(jīng)模塊來(lái)從多視圖中推理出更好得 3D 物體形狀。這種簡(jiǎn)單但高效得注意力聚合模塊被稱為 AttSets，其結(jié)構(gòu)如下圖所示。與現(xiàn)有方法相比，這種方法可以學(xué)習(xí)從不同圖像中聚合有用信息。
此外，研究者還引入了兩階段訓(xùn)練算法，以確保在給出一定數(shù)量輸入圖像得情況下，預(yù)估得 3D 形狀具有魯棒性。研究者在多個(gè)數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，證明該方法能夠精確地恢復(fù)物體得 3D 形狀。
從點(diǎn)云中學(xué)習(xí)分割 3D 物體
在第五章中，研究者提出了一個(gè)新得框架來(lái)識(shí)別大規(guī)模 3D 場(chǎng)景中得所有單個(gè) 3D 物體。與現(xiàn)有得研究相比，該研究得框架能夠直接并且同時(shí)進(jìn)行檢測(cè)、分割和識(shí)別所有得目標(biāo)實(shí)例，而無(wú)需任何繁瑣得前 / 后處理步驟。研究者在多個(gè)大型實(shí)際數(shù)據(jù)集上展現(xiàn)了該方法相對(duì)于基線得性能提升。
介紹
感謝 Bo Yang 現(xiàn)為香港理工大學(xué)計(jì)算機(jī)系助理教授。他本科和碩士分別畢業(yè)于北京郵電大學(xué)和香港大學(xué)，然后進(jìn)入牛津大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系攻讀博士學(xué)位，其導(dǎo)師為 Niki Trigoni 和 Andrew Markham 教授。
Bo Yang 作為一作以及合著得論文曾被《計(jì)算機(jī)視覺(jué)國(guó)際期刊》（IJCV）以及 NeurIPS 和 CVPR 等學(xué)術(shù)會(huì)議接收，谷歌學(xué)術(shù)主頁(yè)上顯示他共著有 22 篇論文，被引用數(shù)超過(guò) 400。
論文目錄如下：
